管路內微生物菌種工作的應力分析與抵制

機器人的機械系統和原理子機器人的機械系統如下圖所顯示。每一個子機器人中有三個同樣的形狀記憶合金彈簧，間距120°內嵌，鋁合金端固定不動在軸承端蓋上。中心是一個在每個方位彎曲彎曲剛度分布均勻的軟芯，芯上遮蓋有光纖線和控線。當形狀記憶合金彈簧被電加熱器時，形狀記憶合金歷經改變和收攏，進而推動上軸承端蓋和接著的一部分造成彎曲健身運動。由于SMA彈簧受硅橡膠限定，彎曲后也是彎曲的。

　　每節子機器人的結構力學理論模型子機器人由同樣產品構造的三節構成，剖析子機器人每節的健身運動開展自動控制系統就能根據得到 公司全部我國機器人的健身運動信息內容實體模型。子機器人每節能夠自身當作以軟芯為軸的彎曲梁實體模型，三根鋁合金在頂端的抗拉力給予了彎扭矩。為了更好地可以簡單化管理方法難題，作下列研究假設：中心軸彎曲時長短必須維持一個不會改變，并且針對彎曲前與中心軸豎直的截面在彎曲后仍垂直平分中心軸；SMA彈簧彎曲后各一部分地應力關鍵遍布較為勻稱；因為SMA回應發展趨勢速率相對性比較慢，總體水準彎曲速率比較慢，因此 用靜力學統計分析方法替代動力學模型數據統計分析；因為在我國機器人容積和凈重不大，因此 大家忽視學員事后各節和該節自身的作用力功效對彎曲梁的危害。

依據上述假定，我們可以應用子機器人的單曲梁實體模型的結構力學關聯。

彎曲主要參數與形狀記憶合金彈簧力的關聯以下。上方平面坐標 o-xy 早已創建。形狀記憶合金原素(a 1，b 1) ，(a 2，b 2) ，(a 3，b 3)在平面坐標中的部位以下: a 1 =-14dh，a 2 =-14dh，a 3 =-14dh，b 1 = 0，b 2 = 34dh，b 3 =-34dh。(1)依據結構力學關聯，能夠從鋁合金彈簧對軸承端蓋的拉申力 fi 推論彎曲方位: tg = f1b1 f2b2 f3b3f1a1 f2a2 f3a3，= 00 = 0，= 00 = 2，= 00 = 32，= 00 = 32。(2)三種鋁合金在彎曲方位上的生成彎距 m 為 m = dnf1cos f2cos (23 -) f3cos (23 )。(3)依據原材料的結構力學特性測算了做到靜平衡時的彎曲視角: = mleki。

彎曲主要參數與形狀記憶合金彈簧長短的關聯說明形狀記憶合金彈簧長短與三個形狀記憶合金彈簧長短的關聯。